萧赜去世后，皇太孙萧昭业即位为帝。萧昭业只知享乐，不理政务，对大臣的劝谏也不接受。
掌权的大臣萧鸾决定把他废掉。
萧鸾便和萧衍等人商议，萧衍表示反对，他说：“废立皇帝是大事，不能轻率从事，现在废立难免会遭到众王的反对。”
萧鸾则说：“众王都没什么才能，只有随王（萧子隆）文武兼备，而且占据荆州。如果把他召回来，就万事大吉了。但怎么才能让他回来呢？”
萧衍说：“随王其实徒有虚名，并没有什么真才干。他的属下也没有出色的人，只是依赖武陵太守卞白龙和另外一人，这两人也是无能之辈，贪图金钱富贵，到时候只要一封书信许诺高官厚禄，就可以把他们轻易地召回来。没有了左膀右臂，随王到时候也会跟着回来的。”
萧鸾对萧衍的分析很赞同，于是照他们商议的执行。后来，果然如萧衍说的那样，只要高官厚禄，就把萧子隆身边的人收买了。
这也体现了萧衍对人性的了解。
萧鸾废杀萧昭业后，拥立萧昭文即位，自己掌握朝政大权。三个月之后，萧鸾废萧昭文，自立为帝。萧鸾登基之后，没有忘记萧衍的谋划之功，把他提拔为中书侍郎，后来又升为黄门侍郎。
萧鸾在位只有五年就病死了，他的儿子萧宝卷即位。
萧衍便杀死萧宝卷，另立萧宝融为帝，再之后，废掉萧宝融，自己做了皇帝，是为梁武帝。
萧衍称帝之后，初期的政绩是非常显著的。他吸取了齐灭亡的教训，自己很勤于政务，而且不分春夏秋冬，总是五更天起床，批改公文奏章，在冬天把手都冻裂了。他为了广泛地纳谏，听取众人意见，最大限度地用好人才，下令在门前设立两个盒子，一个是谤木函，一个是肺石函。如果功臣和有才之人，没有因功受到赏赐和提拔，或者良才没有被使用，都可以往肺石函里投书信。如果是一般的百姓，想要给国家提什么批评或建议，可以往谤木函里投书。
萧衍的节俭也是出了名的，史书上说他“一冠三年，一被二年”，他不讲究吃穿，衣服可以是洗过好几次的，吃饭也是蔬菜和豆类，而且每天只吃一顿饭，太忙的时候，就喝点粥充饥。在这方面，萧衍在中国古代所有皇帝中也算得上出类拔萃之辈。
萧衍很重视对官吏的选拔任用，他要求地方的长官一定要清廉，经常亲自召见他们，训导他们遵守为国为民之道，清正廉明。为了推行他的思想，萧衍还下诏书到全国，如果有小的县令政绩突出，可以升迁到大县里做县令。大县令有政绩就提拔到郡做太守。他的政令实行起来以后，梁朝的统治状况得到显著改善。
萧衍也有开国皇帝的通病，那就是猜疑心重。
他忌惮开国元勋，怕他们作乱。
他能做上皇帝，范云和沈约的功劳最大，谋划、辅佐他登上了皇帝宝座。
但萧衍并没有重用他们，反而提防着他们。在建国开始之时，范云就病逝了，令萧衍松了口气。另外，他也没有重用沈约，而是让其他的人主持朝政，反过来，萧衍还经常斥责沈约。这样一来，沈约心情郁闷，不久也病死了。
如果萧衍除了对功臣疑心外，其它方面确实做得好。他要是一直这样做下去，梁国的国祚理应会长一点。可惜的是，他的后半生完全信佛，无心理政，导致国势一日不如一日了。